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@ -554,20 +554,18 @@ RMDEF float3 Vector3ToFloatV(Vector3 v) |
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// Compute matrix determinant |
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RMDEF float MatrixDeterminant(Matrix mat) |
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{ |
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float result = { 0 }; |
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// Cache the matrix values (speed optimization) |
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float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3; |
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float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7; |
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float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11; |
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float a30 = mat.m12, a31 = mat.m13, a32 = mat.m14, a33 = mat.m15; |
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result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 + |
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a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 + |
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a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 + |
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a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 + |
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a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 + |
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a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33; |
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kt">float result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 + |
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a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 + |
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a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 + |
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a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 + |
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a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 + |
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a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33; |
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return result; |
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} |
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@ -1323,9 +1321,7 @@ RMDEF void QuaternionToAxisAngle(Quaternion q, Vector3 *outAxis, float *outAngle |
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if (fabs(q.w) > 1.0f) q = QuaternionNormalize(q); |
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Vector3 resAxis = { 0.0f, 0.0f, 0.0f }; |
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float resAngle = 0.0f; |
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resAngle = 2.0f*acosf(q.w); |
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float resAngle = 2.0f*acosf(q.w); |
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float den = sqrtf(1.0f - q.w*q.w); |
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if (den > 0.0001f) |
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